在上世纪70年代，波兰作为华约成员国之一，其地理位置特殊，尤其是海岸线和港口的防御任务尤为重要。为了提升水下作战能力，波兰在1975年成立了专门的蛙人特种部队，并开始计划为这支新部队研发一款水下作战专用的航行器。格丁尼亚海军大学成为了这一项目的研究中心，最终开发出了鹞式迷你潜艇。这款潜艇有着不同的版本，每一个都经过了精心设计和不断改进。
展开剩余37%尽管鹞式的研发取得了不错的进展，但波兰军方却面临了两个尴尬的问题。首先，第四个版本的性能虽然较为出色，但仍然无法算作一款优异的战斗武器。虽然它通过了军方的测试，但其性能并不完全符合预期。其次，波兰军队并未真正考虑到如何在实际战斗中使用这种迷你潜艇。二战时期，微型潜艇曾被大量投入使用，且它们的研制目标非常明确——例如用于偷袭某个港口或战舰。而鹞式潜艇的使用方式却并不明确，它并不适合用于保卫自家港口，甚至连主动出击的目标都没有明确的设定。那么，面对没有假想敌的局面，这款潜艇如何投入实战呢？更为重要的是，它所需要的战术配套和辅助舰艇也尚未确定。最终，波兰军方决定放弃这一项目。
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